MOTOMAN-PH200RF安川機(jī)器人
精度高，壽命長(zhǎng)，**構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作。
6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：200KG
動(dòng)作范圍：3505mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn)

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沖壓模具更換容易的貨架類型
機(jī)器人尺寸，根據(jù)干涉半徑的*小化，實(shí)現(xiàn)高密度配置
機(jī)器人關(guān)節(jié)位置的重新評(píng)估，利用機(jī)器人附近的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與被涂裝物的接近配置
可以安裝復(fù)數(shù)及小型噴***，從而實(shí)現(xiàn)了高品質(zhì)噴涂


標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 MOTOMAN-PH200RF
型號(hào) YR-1-06VRF130-A00
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度）
可搬質(zhì)量*1 手首部 200kg
U臂上 10kg
*大可達(dá) 3505mm
重復(fù)定位精度*2 ±0.5mm
動(dòng)作范圍 S軸（旋轉(zhuǎn)） -150°- +150°
L軸（下臂） -122° - +25°
U軸（上臂） -70° - +53°
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） -360° - +360°
B軸（手腕擺動(dòng)） -120° - +120°
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） -360° - +360°
*大速度 S軸（旋轉(zhuǎn)） 1.57rad/s, 90°/s
L軸（下臂） 1.57rad/s, 90°/s
U軸（上臂） 1.57rad/s, 90°/s
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 1.40rad/s, 80°/s
B軸（手腕擺動(dòng)） 1.40rad/s, 80°/s
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 2.79rad/s, 160°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
1274N.m
B軸（手腕擺動(dòng)） 2156N.m
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 0N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 84.5kg.m2
B軸（手腕擺動(dòng)） 330kg.m2
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 80kg.m2
本體質(zhì)量
2940kg
防護(hù)等級(jí) 本體：　手腕軸：IP67
安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無(wú)結(jié)露）
震動(dòng) 9.8m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源
電源容量*3 22kVA
安裝方式*4 置地式 ,棚置式
用途 搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn)
備注 ∗1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
∗2：因用途，動(dòng)作模式而異。
∗3：使用T軸水平動(dòng)作抓手時(shí)，請(qǐng)向本公司營(yíng)業(yè)部門(mén)詢問(wèn)。
∗4：和水平動(dòng)作/固定抓手組合時(shí)的容許值（包含水平動(dòng)作/固定抓手，工件）。
手腕軸的負(fù)載容許值是按照將工件保持水平狀態(tài)（T軸向下）進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)的推測(cè)數(shù)據(jù)。
(注)本表是以SI單位系為記載。