關節(jié)式碼垛機器人常見本體多為四軸碼垛機器人，安裝在底座（或）固定座上，其位置的高低由生產(chǎn)線高度、托盤高度及碼垛層數(shù)。設備擁有四個旋轉關節(jié)能夠自由的旋轉到任何一個方位，對于環(huán)境的適應性很強，結構簡單，平穩(wěn)可靠，并且是全自動碼垛，正常情況下其操作完全按照系統(tǒng)預設來，無須人為干涉。
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