ABB機器人EPS功能調(diào)試之監(jiān)控功能分類及實例

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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ABB機器人EPS功能調(diào)試之監(jiān)控功能分類及實例

EPS主要包含以下幾項功能：
1、軸范圍監(jiān)控
2、循環(huán)同步校驗
3、軟件同步檢查
4、控制錯誤監(jiān)控
5、操作安全范圍
現(xiàn)在我們以“軸范圍監(jiān)控”為例，講解一下其用法：
“軸范圍監(jiān)控”是監(jiān)控所有軸是否都在定義范圍內(nèi)的一種功能。所有軸在其定義的范圍內(nèi)會有相匹配的安全數(shù)字輸出信號，也就是說，當軸在定義的范圍內(nèi)時，相匹配的數(shù)字信號置ON（高電平），當軸在定義的范圍之外時，相匹配的數(shù)字信號置OFF（低電平）。
此外，此功能遵循以下條件：
•可定義5個安全數(shù)字輸出信號。
•對于每個安全的數(shù)字輸出信號，可以定義7個軸的范圍組合。
•特殊情況，由于內(nèi)部設計的原因，如果機器人恰好在定義范圍的邊界上停止較長時間(> 40分鐘)，可能會出現(xiàn)錯誤消息(elog 20473)。
•不能監(jiān)視連續(xù)旋轉(zhuǎn)的附加軸。如果附加軸是連續(xù)旋轉(zhuǎn)的，則不能將其配置為監(jiān)視軸。同樣的，如果機器人有一個連續(xù)旋轉(zhuǎn)的軸(對于軸4或軸6使用獨立軸)，則不會對該軸使用監(jiān)視。
使用該功能需要定義每個軸的范圍(度數(shù)或毫米)并為每一組軸范圍分配安全的數(shù)字輸出。下面給大家舉個例子說明一下：

例子中機器人定義了軸范圍，X2為軸2的安全范圍，X3為軸3的安全范圍，當機器人處在下圖三個不同位置姿態(tài)時：
在位置A和位置B中，所有監(jiān)視軸都在定義的范圍內(nèi)。在C位置，軸3不在定義的范圍內(nèi)。
在這個例子中，如果x2和x3的范圍定義了同一個安全信號（即該安全信號為兩個軸的范圍組合），那么如果任何一個軸超出了定義的范圍，這個信號就會處在低電平狀態(tài)。
注意！范圍定義的是軸角度，而不是TCP的位置。在機器人C位置，TCP仍然在一個安全范圍內(nèi)，但是axis 3超出了它定義的范圍。
實例展示：

為了監(jiān)控機器人的兩個工作區(qū)域A和B，我們定義軸1在A區(qū)域時的安全信號為1，定義軸1在B區(qū)域時的安全信號為2。當機器人在A區(qū)工作時，工人可以在B區(qū)操作，如果人未離開，機器人突然回到B區(qū)域，通過安全PLC的信號控制，會發(fā)出相應報警讓機器人停止。

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