ABB機(jī)器人611-1 Path Recover 軟件

功能：機(jī)器人發(fā)生中斷、錯(cuò)誤時(shí)保存路徑及系統(tǒng)信息。 可在適當(dāng)時(shí)間恢復(fù)，走回原先路徑。 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 

1）ABB機(jī)器人運(yùn)行過程中，可能某些原因，需要機(jī)器人沿原路徑倒退回某位置后才能執(zhí)行后續(xù)動(dòng)作。

2）要使用這個(gè)功能，需要有611-1PathRecovery選項(xiàng)

3）指令PathRecStart用來記錄回退的起點(diǎn)，pathRecStop停止記錄回退

5）如果問題處理完，需要回到剛才發(fā)生問題處，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例為機(jī)器人運(yùn)行，通過中斷觸發(fā)（模擬發(fā)生故障等），機(jī)器人回退到起點(diǎn)，處理完故障后運(yùn)行回故障發(fā)生位置，繼續(xù)運(yùn)行