噴涂機(jī)器人的換色是生產(chǎn)過(guò)程中的必要環(huán)節(jié)。循環(huán)換色時(shí)間作為噴涂機(jī)器人關(guān)鍵指標(biāo)之一,一直是各大機(jī)器人生產(chǎn)廠家不斷去優(yōu)化的部分。針對(duì)ABB噴涂機(jī)器人的換色系統(tǒng)軟件存在的不足,在嵌入式Linux系統(tǒng)下,利用Python編程語(yǔ)言設(shè)計(jì)換色系統(tǒng)底層軟件。通過(guò)測(cè)試,該設(shè)計(jì)滿(mǎn)足了噴涂機(jī)器人換色過(guò)程的所有需求。
快速換色
1.噴漆和噴涂。噴涂作業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛，除了在汽車(chē)、家用電器和儀表殼體的噴涂作業(yè)中大量采用機(jī)器人工作外，還在涂膠、鑄型涂料、耐火飾面材料、陶瓷制品釉料、粉狀涂料等作業(yè)中開(kāi)展應(yīng)用。
2. 噴涂對(duì)象分析
被噴涂零件的形狀、幾何尺寸是自動(dòng)噴涂線上的主要設(shè)計(jì)依據(jù)。
1）分析被噴涂零件的幾何特征尺寸。一般幾何特征尺寸指*大噴涂面上的輪廓尺寸，根據(jù)這些參數(shù)選擇噴涂設(shè)備的*大噴涂行程。
2）進(jìn)行噴涂區(qū)域劃分，計(jì)算噴涂面積。一般按近似六面體劃分區(qū)域，并計(jì)算出每個(gè)區(qū)域的面積。根據(jù)噴涂面積大小和噴涂形面特征確定噴涂設(shè)備的型式。對(duì)較平整的噴涂面，可選噴涂機(jī)噴涂；而對(duì)形面較復(fù)雜或噴涂面法線方向尺寸變化較大的作業(yè)面，則可選擇機(jī)器人噴涂。
3.噴涂工藝及參數(shù)分析
生產(chǎn)廠家根據(jù)被噴零件性能、作用及外觀要求確定涂層質(zhì)量要求。同時(shí)，根據(jù)這些要求又確定了滿(mǎn)足質(zhì)量保證的噴涂材料和工藝過(guò)程。自動(dòng)噴涂線則必須按照這些要求和工藝過(guò)程來(lái)進(jìn)行噴涂作業(yè)。 l）根據(jù)涂層厚度和質(zhì)量要求決定噴涂遍數(shù)。
2）依據(jù)涂料材料的流動(dòng)性和鏈速確定流平時(shí)間和區(qū)間距離。
3）按照涂層光澤度要求和涂料物理性能（如粘度、電導(dǎo)率等）確定噴槍類(lèi)型。
4）根據(jù)節(jié)拍時(shí)間和噴涂設(shè)備的速度（空氣噴槍約為0.5～0.8m/s、靜電旋杯約為0.3～0.5m/s、噴涂形狀重疊（1/4～1/3），計(jì)算每臺(tái)設(shè)備在一個(gè)節(jié)拍內(nèi)的噴涂面積，比較這個(gè)計(jì)算結(jié)果與噴涂區(qū)域分配面積大小，如果計(jì)算結(jié)果小于噴涂區(qū)域分配面積，說(shuō)明噴涂設(shè)備的噴涂能力不足，需要增加設(shè)備。另外，擴(kuò)大噴涂能力的另一個(gè)方法是在一臺(tái)設(shè)備上安裝多支噴槍。
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