DR 50B機器人本體技術(shù)參數(shù)
2.1 機器人本體構(gòu)成圖
2-2機器人機械參數(shù)
DR50B機器人機械參數(shù)如表
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機型
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DR50B
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自由度
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6
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手腕負載
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50 kg
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*大工作半徑
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2065mm
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本體重量
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590kg
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安裝方式
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落地
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重復(fù)定位精度
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±0.1mm
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軌跡精度
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±0.1mm
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噪聲
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<80dB(A)
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工作溫度
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0℃~+40℃
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運輸、儲存溫度
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-25℃~+55℃
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濕度
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75%RH 以下（短期 95%RH）
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振動
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4.9m/s2 以下
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機器人本體 IP 防護等級
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IP40
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控制柜 IP 防護等級
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IP53
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IO 說明
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16DI/16DO
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氣管說明
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/
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DR50B機器人機械參數(shù)如表
2-3機器人負載參數(shù)
DR50B型機器人負載參數(shù)如表
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機器人型號
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腕關(guān)節(jié)負載（kg）
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前臂負載（kg）
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大臂負載（kg）
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旋轉(zhuǎn)座負載（kg）
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DR50B
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50
|
15
|
15
|
15
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DR50B型機器人負載參數(shù)
DR50B型機器人負載位置如圖
DR50B機器人負載位置圖
DR50B手腕負載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
2-4機器人運動參數(shù)
DR 50B各關(guān)節(jié)運動參數(shù)如表
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項目
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規(guī)格
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名稱
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DR50B
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關(guān)節(jié)速度
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J1
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180°/s
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J2
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150°/s
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J3
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150°/s
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J4
|
170°/s
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J5
|
150°/s
|
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J6
|
240°/s
|
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關(guān)節(jié)角度
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J1
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±160°
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J2
|
+210°~-75°
|
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J3
|
+55°~-240°
|
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J4
|
±110°
|
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J5
|
±120°
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J6
|
±360°
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自由停止時間/自由停止距離
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J1
|
1s/70°
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J2
|
0.5s/30°
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J3
|
0.4s/24°
|
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J4
|
0.32s/25.6°
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J5
|
0.3s/22.5°
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J6
|
0.32s/25.6°
|
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手腕允許負載力矩
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J5
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260Nm
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J6
|
147Nm
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手腕允許負載慣量
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J5
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28kgm2
|
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J6
|
11kgm2
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2-5機器人工作空間
DR50B 機器人工作空間如圖 2-5 所示(J1 處于零位時，機器人可以達到以下工作空間(表 1)；
若機器人不處于零位，為保證機器人和本體不干涉，則 J2 軸正角度設(shè)為+160 ° 如表 2)
DR 50B各關(guān)節(jié)運動參數(shù)如表
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a
|
b
|
c
|
d
|
|
2065
|
944
|
2235
|
795
|
|
a
|
b
|
c
|
d
|
|
2065
|
944
|
2235
|
758
|
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