產(chǎn)品特性
- >> 開放性
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除了開放機械參數(shù)、外形尺寸、底層程序和上位機程序外，還針對系統(tǒng)架構(gòu)中的不同層面開放源碼和設(shè)計。在運動控制方面，提供經(jīng)典的速度環(huán)、位置環(huán)和電流環(huán)的控制源碼，并支持電機驅(qū)動層程序在線下載，可開發(fā)和驗證自己的控制算法；在系統(tǒng)可擴展性方面，開發(fā)底層通訊協(xié)議，方便擴展傳感器以及與移動平臺的對接；在視覺方面，提供圖像處理和多套手眼協(xié)調(diào)的示例�？蛻艋陂_放的平臺，在典型實例的基礎(chǔ)上，可快速開發(fā)出更先進的機械臂系統(tǒng)。
- >> 模塊化
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提供了三種模塊：85模塊、93模塊、云臺模塊，滿足了不同的速度和力矩要求。每個模塊都是一個**的伺服系統(tǒng)，除了配備調(diào)整的DSP微處理器，內(nèi)部還集成了電機傳動、伺服驅(qū)動、運動控制、通訊模塊、多種傳感器（高精度編碼器、溫度傳感器、電流傳感器、接近傳感器等）以及多重保護裝置（系統(tǒng)具有軟硬件保護功能和斷電保護功能，即使在操作過程中意外斷電，模塊也會立即自鎖保持原狀，從而保護操作者的安全）。每個模塊不斷的設(shè)計改進和生產(chǎn)驗證并在出廠前都經(jīng)過嚴(yán)格的老化測試、高低溫環(huán)境等測試，保證了系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性和可靠性。
- >> 可重構(gòu)
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每個模塊采用立方體結(jié)構(gòu)，支持多面拼接，允許自行重構(gòu)系統(tǒng)。在所提供的多種不同連接件的基礎(chǔ)上，用戶可以根據(jù)不同的載荷要求及運動空間范圍選擇模塊和連接件，組成不同自由度、不同構(gòu)型的機械臂。模塊間的通訊采用工業(yè)CAN2.0B協(xié)議，通過菊花鏈的方式串聯(lián)，保證了重構(gòu)系統(tǒng)的方便性。獨特的模塊化設(shè)計和分布式控制，即使是固定構(gòu)型的機械臂，用戶也可以針對不同關(guān)節(jié)模塊，開發(fā)出適應(yīng)性更強的控制算法。
- >> 易擴展
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系統(tǒng)具有可供選擇的供電方式（AC和DC）和模塊化設(shè)計，可以直接同移動平臺對接；選擇不同的視覺傳感器，可組成一套完整的手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)或多級視覺系統(tǒng)；增加各種傳感器，并結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)線的應(yīng)用，能組成完整的工業(yè)產(chǎn)線；結(jié)合多條機械臂和視覺反饋系統(tǒng)，即可擴展為多臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)；修改連接方式，增加自由度。
規(guī)格參數(shù)
| 額定負(fù)載 |
夾持 |
2Kg |
| 末端 |
5Kg |
| 重復(fù)定位精度 |
±0.5mm |
| 整體運動范圍 |
756×505×505(mm) |
| 本體重量（不含線纜） |
12.46Kg |
| 供電方式 |
24V 直流供電 |
| 支持安裝方式 |
臺面安裝、吊頂安裝 |
| 單模塊工作環(huán)境 |
溫度 |
0-55℃ |
| 濕度 |
20-93%RH |
| 控制單元數(shù)量 |
5個DSP（3個自由度+1個手爪） |
| 關(guān)節(jié) |
運動類型 |
*大運動范圍 |
*大速度 |
額定力矩 |
重量 |
精度 |
| 關(guān)節(jié)1 |
Roll |
±180° (*) |
30deg/s |
50 N.m |
2.76Kg |
±0.05° |
| 關(guān)節(jié)2 |
Pitch |
±110° |
30deg/s |
50 N.m |
5.09Kg |
±0.05° |
| 關(guān)節(jié)3 |
Pitch |
±100° |
30deg/s |
50 N.m |
5.09Kg |
±0.05° |
| 關(guān)節(jié)3 |
Roll |
±180°(*) |
30deg/s |
35 N.m |
5.09Kg |
±0.05° |
(*)為限位功能關(guān)閉后的*大運動范圍，硬件限位為±160°，軟件限位值用戶可以自定義。
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