機器人產業(yè)鏈上大體分為上游關鍵零部件、中游整機系統(tǒng)集成和下游應用。從產業(yè)鏈的角度來說，上游關鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機最為關鍵。工業(yè)機器人成本結構大致如下：本體22％、伺服系統(tǒng)25％、減速器38％、控制系統(tǒng)10％以及其他5％。簡單拆分國內6軸工業(yè)機器人成本（總成本25萬元），可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主，一旦完成國產化成本將大幅下降。

在減速機領域，國際供應商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機器人關節(jié)上的精密減速機上，納博特斯克Nabtesco產品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。

據東莞市機器人技術協(xié)會副會長羅百輝介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內關系好的客戶約7萬元，關系一般的普通客戶約12萬元，內資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。

精密減速機國產化已經迫在眉睫，下面一起來看看中國國內的機器人減速機的領軍企業(yè)吧。

一、RV減速機廠家

1、山東帥克機械制造股份有限公司

山東帥克機械制造股份有限公司（改制前名稱：濰坊帥克機械有限責任公司）成立于2005年6月29日，是一個大型民營股份制企業(yè)。

公司主要從事大型農業(yè)裝備核心部件（拖拉機駕駛室總成、收割機駕駛室總成、拖拉機前后橋總成及箱體、收割機橋總成及箱體、收割機攪龍等）；植保機；插秧機；青貯機；脫粒機；秸稈還田機；汽車配件（鈑金件、結構件）；工程機械配件（駕駛室、覆蓋件、銷軸）；離合器總成（拖拉機離合器、汽車離合器）；異性材及模具制造；工業(yè)機器人（焊接、切割、搬運、碼垛、噴漆、機床上下料）；諧波減速器；RV減速器；機器人系統(tǒng)集成設備等產品的研發(fā)生產銷售。

公司擁有國家專*35項、國家級著作權5項、申請國際發(fā)明專*1項、專有技術數十項。公司擁有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理體系認證。公司是中國農業(yè)機械工業(yè)協(xié)

會授予的中國農業(yè)機械零部件“龍頭企業(yè)”，其產品被列為“國家級重點新產品”、“國家級星火計劃產品”。公司擁有工業(yè)機器人及關鍵核心零部件（諧波減速器、RV減速器）的研發(fā)制造技術，在國內排列前茅，達到國內首創(chuàng)、世界先進水平。公司是“中國農機零部件協(xié)會副會長單位”，“中國機器人產業(yè)聯(lián)盟協(xié)會理事單位”。

2、秦川發(fā)展

2013年7月15日，秦川發(fā)展董事會通過了投資1.94億元實施9萬套工業(yè)機器人關節(jié)減速器技改項目的議案，預計2015年達產，新增銷售收入6.5億元（不含稅），新增利潤總額1.82億元。

齒輪加工、精密制造兩大優(yōu)勢是秦川發(fā)展進入工業(yè)機器人關節(jié)減速器領域的重要支撐。秦川發(fā)展是國內齒輪磨床龍頭企業(yè)，按臺份市場占有率逾70%。秦川發(fā)展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國內處于領先水平。此外，秦川發(fā)展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關，因為磨齒機在機床中精度要求最高。

秦川發(fā)展15年前就承擔了國家863項目——機器人用減速器，2009年公司在此基礎上更新涉及、改進工藝，奠定了本次技改項目的技術基礎，目前技術已成熟并進入“高檔數控機床與基礎制造裝備”2014年度科技重大專項。

2009年，秦川發(fā)展關注到工業(yè)機器人的發(fā)展，成立了機器人項目小組專門研究機器人項目。工業(yè)機器人的核心在于關鍵零部件的突破，其中涉及很多技術和工藝難點，需要一個

公司長期的積累和對零件透徹的分析。經過深思熟慮，秦川發(fā)展決定做自己最擅長做的事，將對機器人整機的研究聚焦到核心關鍵部件——關節(jié)減速器上，放到了對其中每一個零件的研究上。據悉，秦川發(fā)展的樣機已拿到國外公司做過技術測試，傳動精度等關鍵指標與國外水平接近，能夠滿足用戶對性能指標的要求。

目前，秦川發(fā)展有一條齒輪自動生產線，可為機器人關節(jié)減速器批量化生產零件。要實現(xiàn)關節(jié)減速器的高效批量化生產需要多條專用生產線（包括齒殼、行星架、偏心軸等生產線）。國內任何一個廠家要進入工業(yè)機器人領域，關鍵在于如何優(yōu)化出最好的工藝、設計出最好的生產線，滿足對成本控制的要求。

在這方面秦川也有獨到的優(yōu)勢。秦川發(fā)展不僅身為磨齒機制造企業(yè)，大股東秦川集團內也有多種資源可以借力，包括專用刀具、特種裝備、專用工裝以及自動生產線的設計、制造的經驗積累。

3、南通振康

南通振康創(chuàng)始于1993年，其CO2/MAG送絲裝置和埋弧焊送絲小車的綜合性能一直處于行業(yè)領先水平。專注焊接行業(yè)20年，產品一度占據中國市場80%以上的份額。印刷電機產品更是填補了國內焊接行業(yè)高靈敏度送絲電機的空白，使得氣保焊焊接技術發(fā)生了質的飛躍。能夠滿足不同國家、不同廠家、不同焊接領域的各種焊接送絲裝置要求，年產送絲裝置50萬臺。是目前世界電焊機行業(yè)專業(yè)生產送絲裝置最大生產商之一。

“技術創(chuàng)新，是企業(yè)的核心競爭力，是振康從一家鄉(xiāng)鎮(zhèn)小廠做到行業(yè)龍頭的關鍵�！惫�司董事長湯子康解釋，20年來，機器人“RV精密減速機”一直被日本企業(yè)壟斷，振康自主研發(fā)生產出了同類產品，性能達到國際先進水平。

公司展廳內，顯眼位置有一類似車輪轱轆的部件，“那就是‘RV精密減速機’，俗稱機器人的‘關節(jié)’�！闭勂鹦庐a品，湯子康如數家珍：“機器人制造有三大核心技術，第一個就是RV減速機，也是我國‘十二五’863計劃機器人領域需要重點攻克的技術瓶頸�！�

2010年，振康公司敏銳地意識到未來機器人市場巨大的潛力，有重點選擇了開發(fā)機器人中的核心部件——關節(jié)（RV減速機）和啟動關節(jié)的動力部件伺服電機。當年，公司投入3000多萬元，引進了德國先進的自動化設備，并借助西安微電機研究所等高�？蒲性核�，開發(fā)出了第一代、第二代關節(jié)，精密伺服電機也同步研發(fā)�！癛V精密減速機”對技術的要求特別嚴格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術上，振康精確到了千分之一毫米。兩年后，機器人關節(jié)的設計、加工、裝配等一系列工程化技術難題紛紛破解。