在MP 系列中具有并列執(zhí)行功能可進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制根據(jù)各種機(jī)器動(dòng)作可自由地進(jìn)行編程運(yùn)動(dòng)程序的并列執(zhí)行有以下2 種方法。

(1).根據(jù)PFORK 命令的方法

    通過運(yùn)動(dòng)程序的PFORK 命令在一個(gè)程序內(nèi)最多可并列執(zhí)行4 個(gè)程序

并列執(zhí)行1

    1).在一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序內(nèi)可并列執(zhí)行四個(gè)程序

    2).使用PFORK 命令最多可并列執(zhí)行四個(gè)程序

(2).根據(jù)MSEE 命令的方法

    通過梯形程序的MSEE 命令可并列執(zhí)行多個(gè)運(yùn)動(dòng)程序。但是用MPE720 的組定義畫面自動(dòng)生成時(shí)最多可并列執(zhí)行4 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序。

并列執(zhí)行2

    1).可并列執(zhí)行多個(gè)運(yùn)動(dòng)程序。

    2).通過梯形程序的MSEE 命令可并列執(zhí)行多個(gè)運(yùn)動(dòng)程序。

二、程序編輯：

運(yùn)動(dòng)程序的編輯在MPE720( 編程裝置) 的Motion Program Editor 畫面進(jìn)行編輯畫面具有以下功能。

1).具有和市售編輯器系統(tǒng)的編輯功能如剪切粘貼檢索替換跳過等。

2).同時(shí)也具備調(diào)試運(yùn)行程序監(jiān)視和位置示教等特殊功能。

3).把由市售編輯器制作的文件作為MP 系列的運(yùn)動(dòng)程序的導(dǎo)入功能。

4).把MP 系列的運(yùn)動(dòng)程序文件做成文本文件的導(dǎo)出功能。

三、軸移動(dòng)命令

定位(MOV)

(1) 概要：定位(MOV) 是指使各軸相互獨(dú)立以快進(jìn)給速度( 設(shè)定于各軸參數(shù)中的速度) 從當(dāng)前位置到終點(diǎn)位置移動(dòng)軸的命令最多可同時(shí)移動(dòng)14軸。不移動(dòng)省略指令的軸根據(jù)MOV 命令的移動(dòng)軌跡不會(huì)成為根據(jù)直線插補(bǔ)指令的直線移動(dòng)。

(2).詳細(xì)說明

指令位置根據(jù)事先指定的ABS / INC1 模式進(jìn)行如下設(shè)定.

           絕對(duì)值(ABS) 模式: 是在工件坐標(biāo)軸上把進(jìn)行軸移動(dòng)的命令的坐標(biāo)語句作為絕對(duì)值處理的模式。

           增量值(INC) 模式: 是在工件坐標(biāo)軸上把進(jìn)行軸移動(dòng)的命令的坐標(biāo)語句作為從當(dāng)前位置開始的增量值處理的模式。

對(duì)根據(jù)MOV 命令的軸移動(dòng)進(jìn)行入位檢查即檢查其是否進(jìn)入定位結(jié)束范圍內(nèi)入位檢查后執(zhí)行下一移動(dòng)指令塊。

四、直線插補(bǔ)(MVS)

概要：直線插補(bǔ)(MVS) 是指以插補(bǔ)進(jìn)給速度使各軸從當(dāng)前位置到終點(diǎn)位置進(jìn)行直線移動(dòng)的命令。最多可同時(shí)移動(dòng)14 軸不移動(dòng)省略指令的軸。

指令位置根據(jù)事先指定的ABS / INC 模式進(jìn)行設(shè)定。

插補(bǔ)進(jìn)給速度也稱為F 指令用速度指定(F) 或插補(bǔ)進(jìn)給速度比率設(shè)定(IFP) 進(jìn)行指令 F 指令或IFP命令中在以前的塊中指定過的最終指令有效電源接通后沒有進(jìn)行任何F 指令或IFP 命令指定的插補(bǔ)命令成為警報(bào)。
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